...
POST No. 2591676
터틀봇 bring_up 후 rviz에 imu 시각화하기
2021-09-16 21:12:53 tosanctuary

안녕하세요

turtlebot3를 이용해서 ros를 공부중입니다

현재 bring_up은 이상없이 잘 되었습니다.

kihoon@kihoon-15ZD980-GX50K:~$ rostopic list

/battery_state

/cmd_vel

/cmd_vel_rc100

/diagnostics

/firmware_version

/imu

/joint_states

/magnetic_field

/motor_power

/odom

/reset

/rosout

/rosout_agg

/rpms

/scan

/sensor_state

/sound

/tf

/version_info

를 보면 /imu topic을 확인할 수 있습니다.

rostopic echo /imu 를 입력하면 

header: 

  seq: 64820

  stamp: 

    secs: 1631793988

    nsecs: 990034034

  frame_id: "imu_link"

orientation: 

  x: 0.0126037076116

  y: 0.00458518089727

  z: -0.10184199363

  w: 0.994705915451

orientation_covariance: [0.0024999999441206455, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0024999999441206455, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0024999999441206455]

angular_velocity: 

  x: 0.0

  y: 0.0

  z: 0.0

angular_velocity_covariance: [0.019999999552965164, 0.0, 0.0, 0.0, 0.019999999552965164, 0.0, 0.0, 0.0, 0.019999999552965164]

linear_acceleration: 

  x: -0.119710080326

  y: 0.253186821938

  z: 10.9289321899

linear_acceleration_covariance: [0.03999999910593033, 0.0, 0.0, 0.0, 0.03999999910593033, 0.0, 0.0, 0.0, 0.03999999910593033]

를 확인할 수 있고, turtlebot3을 기울이면 수치가 변하는 것도 확인할 수 있습니다.
이제 rviz에 들어갔습니다.
이제 사진에 첨부한대로 Add를 눌러서 By Topic 란에  imu를 추가했습니다.
이 후에 Global Options에서 Fixed Frame이 base_footprint와 odom이 있는데 이 둘을 바꿔줘도 rviz상에 imu 센서값이 표시되지 않습니다
도와주시면 감사하겠습니다.
2021-09-16 21:12:53
tosanctuary
2021-09-17 09:48:24 김보경

안녕하세요. 

bringup 을 실행하신 후 아래 명령어를 입력해주시길 바랍니다  

 

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_description`/rviz/model.rviz

 

아래 사진은 명령어를 입력했을 때 실행된 Rviz 창입니다.

 

 

 

해당 정보는 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/bringup/#load-turtlebot3-on-rviz-2  에서 확인하실 수 있습니다.

감사합니다.

2021-09-17 09:48:24
rlaqhrud852
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