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POST No. 2591678
turtlebot3_manipulation error 확인 요청의 건
2021-09-24 13:31:18 lmgi2568

OS : Kinetic

Robot : Waffle_PI, OpenManipulator

 

수고하십니다.

Turtlebot3 with  OpenManipulator와 관련하여 2가지 문의 사항이 있습니다.

첫번째는 $ roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch를 구동해서 Keyboad로 W,A,D,X로

               모니터상에는 좌표가 움직이지만 모터가 구동이 안됨(OPEN CR의 LED는 정상 점멸됨)

 

두번째는 Waffle_Pi에 OpenManipulator를 설치하기 위해 OPENCR Setup을 하면 아래와 같은 멧세지가 발생되고

연결이 되지 않습니다. 이에 확인 부탁드립니다.

 

감사합니다.

 

$ export OPENCR_PORT=/dev/ttyACM0
$ export OPENCR_MODEL=om_with_tb3
$ rm -rf ./opencr_update.tar.bz2
$ wget https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR-Binaries/raw/master/turtlebot3/ROS1/latest/opencr_update.tar.bz2
$ tar -xvf opencr_update.tar.bz2
$ cd ./opencr_update && ./update.sh $OPENCR_PORT $OPENCR_MODEL.opencr && cd .. 

 

-- Could not find the required component 'moveit_core'. The following CMake error indicates that you either need to install the package with the same name or change your environment so that it can be found.
CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by "moveit_core" with
  any of the following names:

    moveit_coreConfig.cmake
    moveit_core-config.cmake

  Add the installation prefix of "moveit_core" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "moveit_core_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "moveit_core" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.
Call Stack (most recent call first):
  turtlebot3_manipulation/turtlebot3_manipulation_gui/CMakeLists.txt:13 (find_package) 


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/agv3/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/agv3/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Makefile:318: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed
make: *** [cmake_check_build_system] Error 1
Invoking "make cmake_check_build_system" failed


agv3@agv3-NUC10i5FNH:~/catkin_ws$ roslaunch turtlebot3_manipulation_moveit_config move_group.launch
[move_group.launch] is neither a launch file in package [turtlebot3_manipulation_moveit_config] nor is [turtlebot3_manipulation_moveit_config] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
agv3@agv3-NUC10i5FNH:~/catkin_ws$ cd
agv3@agv3-NUC10i5FNH:~$ roslaunch turtlebot3_manipulation_moveit_config move_group.launch
[move_group.launch] is neither a launch file in package [turtlebot3_manipulation_moveit_config] nor is [turtlebot3_manipulation_moveit_config] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
agv3@agv3-NUC10i5FNH:~$ roslaunch turtlebot3_manipulation_moveit_config moveit_rviz.launch
[moveit_rviz.launch] is neither a launch file in package [turtlebot3_manipulation_moveit_config] nor is [turtlebot3_manipulation_moveit_config] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

 

 

2021-09-24 13:31:18
lmgi2568
2021-09-27 11:15:44 손의형

안녕하세요,

 

Keyboard Teleoperation을 실행할 때 cmd_vel 토픽을 publish하는 다른 노드가 있는 경우 (예: Navigation) teleop_key 노드가 정상적으로 동작하지 않을 수 있습니다. 

teleop_key는 bringup만 활성화 시킨 상태에서 SLAM을 진행할 때 까지 사용하시기를 추천드립니다.

 

 

모니터상에는 좌표가 움직이지만 

만약 Gazebo가 실행되고 있는 상태라면 Gazebo를 종료해주시기 바랍니다.

 

 

Could not find a package configuration file provided by "moveit_core" with any of the following names:

OpenCR 펌웨어 업데이트 과정에서는 ROS 패키지를 빌드하지 않습니다. 어디에선가 잘못된 커맨드가 입력된 것으로 보입니다.

 

화면에 표시된 에러는 MoveIt이 설치되지 않은 경우 발생합니다.

아래 매뉴얼을 참조하셔서 moveit 관련 패키지를 설치하시기 바랍니다.

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/manipulation/#software-setup 

 

감사합니다.

 

2021-09-27 11:15:44
will_son
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