...
POST No. 2591686
다이나믹셀 전류제어
2021-10-01 13:18:23 kyu8456

안녕하세요. 다이나믹셀을 분석하는 대학생입니다.

사용하는 환경은 OS : win64 / Dynamixel Model : XM430-W210R / U2D2, U2D2 PHB set / Visual Studio 2019 / 

 

sdk파일에 read.write.cpp 파일을 참고하여서 MFC로 위치제어를 진행하여 성공하였습니다.

이 다음 전류제어, 속도제어를 하고 싶은데 포지션 제어할 때 주소 값을 변경해주고 ex) Goal Current 102

이 것을 패킷 전송하는 코드

(dxl_comm_result = packetHandler->write4ByteTxRx(portHandler, DXL_ID, ADDR_TORQUE_ENABLE, TORQUE_ENABLE, &dxl_error);

에서 write2ByteTxRx로 진행하려합니다. e-메뉴얼 참고하니 전류제어는 2byte 라고 표기 되어있어서 그렇게 진행하였습니다.

 

간단하게 operating mode만 변경해서 진행할 수 있는 방법이 있는지 궁금합니다.

제가 진행하고 있는 방향이 맞는지, 그리고 위치제어에서 사용한 read.write.cpp 말고 다른 파일을 참고하는 것이 전류제어나 속도제어를 하는데 더 용이한 파일이 있는지 궁금하고 e-메뉴얼에 있는 operating mode를 디폴트값이 3으로 되어있는데 전류제어나 속도제어를 하기 위해서는 이 값을 바꿔줘야하는데 EEPROM에 접근하기 위해서는 torque enable(64)를 0으로 설정한 후 진행하라는 QnA를 봤습니다. 이 부분이 이해가 되지 않아서 EEPROM에 접근하는 방법을 잘 모르겠습니다. Robotis사에서 제공하는 R+Manager를 통해 변경하고 sdk파일을 이용하여 구동하는 것이 아닌 sdk파일 안의 cpp파일 or 헤더파일 내에서 operating mode 변경(default 3 -> 0 or 1)하고 싶습니다.

 

아직 부족한 것이 많은 학생입니다. e-메뉴얼을 통해 참고하여 다이나믹셀 제어하기 위해 계속 시도 중이며, 이미 이 과정을 선행하신 개발자분께서 앞길을 비춰주시는 등대가 되어 주셨으면 좋겠습니다.

코드나 공개하기 힘든 것은 제 개인메일 주소는 tsd02235@me.com이며 이 쪽으로 연락을 주시면 감사드리겠습니다.

감사합니다.

2021-10-01 13:18:23
kyu8456
2021-10-01 15:58:52 유기웅

안녕하세요.

 

XM430-W210 영역(EEPROM, RAM) E매뉴얼입니다. 참고해주세요.

 

EEPROM Area에 위치한 모든 데이터는 Torque Enable(64)의 값이 ‘0’(Torque OFF)일 때만 변경할 수 있습니다. 

 

Operating Mode는 EEPROM 영역입니다.

 

R+Manager2.0에서 토크를 키면, EEPROM영역의 컨트롤테이블은 잠기는 것을 확인 하실 수 있습니다.

 

하여, SDK 코드로 변경을 하려면 torque enable(64)가 OFF(0)으로 설정 후 EEPROM 영역을 설정 해야 됩니다.

 

감사합니다.

comment
2021-10-01 18:48:12 kyu8456
아 혹시 전류제어를 통해서 다이나믹셀 torque를 구하고 싶은데 이것도 sdk c++파일에서 참고하여 진행하면 printf 함수로 임의의 전류 input을 인가했을 때 출력되는 torque 값도 출력으로 볼 수 있나요?
2021-10-01 18:48:12
kyu8456
2021-10-05 09:15:55 ykw4463
다이나믹셀에는 Torque Sensor가 없습니다.
하지만, Current를 Torque Conversion 할수있기때문에 다이나믹셀의 Goal Current를 조정하여, 대략적인 Torque Conversion 추정하는것이 하나의 방법이 될것으로 보입니다. (하나의 예시로, N-T Graph에서 단위 전류당 토크상수 (Torque Constant) 를 대략적으로 확인 하실 수 있습니다.)
2021-10-05 09:15:55
ykw4463
2021-10-01 15:58:52
ykw4463
답변달기
웹에디터 시작 웹 에디터 끝