2021-10-17 00:08:24 g163439480134130
xm xc 시리즈에서 위치제어모드일때 내부에서 PID제어가 동작한다고 돼있는데
p 제어만 했을때 Kp값이 높게 되면 오버슈트 현상이 일어나게 되는걸로 알고 있는데, 실제 제어를 해보면 오버슈트가 일어나지 않고 목표 위치에서 진동하는 현상만 보입니다. 여기에 I 제어를 추가하여 Ki값을 조정하면 오버슈트 현상을 보이기 시작합니다.
제가 알고 있는 PID제어의 현상과 다른데 이유를 알려주실 수 있나요?
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2021-10-17 00:08:24 |
| g163439480134130 |
2021-10-18 10:43:56 유기웅
안녕하세요.
무부하 상태의 XL 시리즈에서는 오버슈트가 발생을 하며, XM 이나 XC 시리즈에서는 발생하지 않습니다.
왜 그런지에 대해서 간단하게 설명하면, 관성부하가 적어서 그렇습니다.
XL 시리즈에는 코어드 모터가 사용되고, XC나 XM 시리즈에는 코어리스 모터가 사용되는데,
이 "코어"라는 것이 쇠 덩어리 이며, 이게 관성 부하를 크게 만드는 요인으로 이걸 개선해서 만든게 코어리스 모터 입니다.
하여, 사용하시는 다이나믹셀에 구조물 등을 연결하여 부하(무게)를 가하면 오버슈트가 발생 하는 것을 확인 하실 수 있습니다.
감사합니다.
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2021-10-18 10:43:56 |
| ykw4463 |
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