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POST No. 2591721
터틀봇3 버거제품의 raspberry pi3+만으로 navigation이 가능한가요?
2021-10-29 15:47:15 k162754723415104

안녕하세요. 현재 터틀봇3 버거를 구매하여 사용중입니다.
robotis E-Manual에 나와있는 방식으로 pc와 sbc와 openCR이 세팅 되어 있는 상태입니다.

현재 지금 도전하고 있는 건, remote PC 없이 터틀봇3만으로 navigation하는 것입니다.
즉 기존 방식이 raspberry pi3+에서 turtlebot3_bringup을 키고, remote PC에서 roscore와 turtlebot3_navigation.launch를 작동하는 것이지만
raspberry pi3+에서 roscore, turtlebot3_bringup, turtlebot3_navigation.launch를 동시에 키려고 하고 있습니다.

하지만 갖은 에러와 서칭 후 수정 시도에도 지속적인 에러가 발생해서.. 애초에 불가능한건지, 계속 에러를 수정해나가면 성공할 수 있는 일인건지 답답해서 질문을 남기게 되었습니다.

현재 시도해본건,

우선 E-Manual에 나와있는 SBC 세팅을 완료한 raspberry pi3+에 PC setup을 1.1.2 install ros on remote pc 부터 진행해봤습니다.
이때는 1.1.3 install dependent ros packages에서 모든 패키지에 대해 unable to locate package에러가 발생하더라구요.
그래서 sudo apt update, sudo apt upgrade 해보고, sudo apt remove ros-*한뒤에 다시 $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh
$ chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh, bash ./install_ros_kinetic.sh 해도 에러가 났습니다.
(즉 패키지 설치에 문제가 있습니다.)

turtlebot3_navigation 폴더는 기존 remote PC에 있던 폴더를 옮겨왔구요.
그렇게 turtlebot3_navigation.launch를 실행시켰더니, amcl, move_base, map_server 모두 없다라고 떴습니다. 패키지 설치가 안되는 상황에서, 이 3개 package역시 기존 remote PC의 opt/ros/kinetic/share에 있던 패키지를 raspberry pi 3+에 같은 위치에 그대로 옮겨 붙인 다음 다시 실행했습니다. 그랬더니 amcl, move_base, map_server 모두 Error: cannot launch node of type [map_server/map_server]: can't locate node [map_server] in package [map_server] 형식으로 에러가 발생했습니다. roscd 치면, opt/ros/kinetic/share로 뜨구요. source/ opt/ros/kinetic/setup.bash도 쳐봐도 안되더라구요..

마지막으로 위 해결책으로 catkin_make를 다시 해보라는 말이 있어서, 시도해봤더니, catkin_make조차 안됩니다.. CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:95 (message): This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build a non-homogeneous workspace without isolation. Try the 'catkin_make_isolated' command instead, Call_Stack (most recent call first): MakeLists.txt:63 (catkin_workspace) 에러가 뜹니다..
(catkin_make 문제 있음)

ROS 자체를 새로 깔아보기 위해서 wiki.ros.org에 있는 ROS/Tutorials/InstallinandConfiguringRosEnvironment에 나와있는데로 따라도 해봤는데,
printenv | grep ROS 했을 때, 경로 설정은 잘 되어 있는것으로 보입니다. source /opt/ros/kinetic/setup.bash도 쳐봤구요
마찬가지로 여기에서도 catkin_make를 하라는 구문이 있는데..여기에서 막히더라구요..

이것 외에도 계속 계속 시도하고 실패 하고를 반복하고 있는데.. 문득 이거.. 애초에 안 되는거 아니야? 라는 생각이 들어서 질문 드려봅니다..  

 

이게 만약 성공한다면 최소 10대 ~ 30대 가량 구매할 예정인데 불가능한 일일까요..? 

2021-10-29 15:47:15
k162754723415104
2021-11-01 17:30:52 손의형

안녕하세요,

 

SBC에서 3D그래픽 성능을 요구하는 RViz와 같은 소프트웨어의 사용을 추천드리지 않습니다.

설치가 가능하다고 하더라도 과정이 복잡하거나 PC 환경에서와 같이 원활한 사용이 어려울 수 있습니다.

ROS Kinetic과 호환이 되는 Ubuntu 16.04의 경우 단종되었기 때문에 문제가 발생한 경우 기술적인 지원이나 개선을 요청하기 어렵습니다.

 

참고로 PC와 Raspberry Pi는 아키텍쳐가 다르기 때문에 PC에서 빌드되거나 설치된 패키지들을 Raspberry Pi로 복사해서 사용하실 수 없습니다.

 

감사합니다.

2021-11-01 17:30:52
will_son
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