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POST No. 2591735
Opencr제어기와 dynamixel모터 기반으로 제작된 DIY로봇을 Moveit으로 구동하는 방법
2021-11-15 16:46:21 sbjs7608

안녕하십니까 한밭대학교 경량구조 및 cae 실험실 송근수 입니다. 

 

얼마 전 구입한 XM540-W270 모터 2개와 XM430-W350모터 하나로 3-DOF의 로봇을 제작하여 구동하려고 하고 있습니다.

 

현재 다이나믹셀 위자드를 통해 각 모터의 ID를 수정 완료 하였고 Arduino IDE의 예제 코드를 통해 모터가 특정 포트 및 baud에서 모두 인식되는 것을 확인하였습니다.

 

그와 별개로 Moveit assistant를 통해 현재 가상으로 motion planning & execute까지 실행을 완료한 상태입니다.

 

여기서부터 문제가 발생되는 것이 ros-control과 rosserial의 활용법을 잘 모르겠습니다.

 

시도한 방법들로는

 

1. 로보티즈에서 제공하는 오픈매니퓰레이터의 패키지를 모두 다운받은 뒤 urdf와 meshes 파일만 변경 후 패키지들을 다시 빌드하여 보았으나 실패하였습니다.

또한 오픈매니퓰레이터의 ros-control 패키지 및 런치 파일의 코드 구조를 살짝 변경하여 사용해보았지만 이것도 실패하였습니다.

 

2. https://www.instructables.com/ROS-MoveIt-Robotic-Arm-Part-2-Robot-Controller/ 사이트의 예제를 따라해 보았습니다.

명시된 아두이노 코드를 업로드 한 뒤 데모를 런치하고 rosserial을 활성화하여 planning & execute를 진행해보았지만 실제 로봇은 움직이지 않았습니다.

 

사실 아무런 지식 없이 비슷한 상황들을 구글링 해가며 이것저것 시도해보는 중이라 어떠한 프로세스를 거쳐야 할지 방향을 잡지 못해 이렇게 문의를 드립니다.

 

결론을 말씀드리면 직접 제작한 Opencr 제어기와 다이나믹셀 모터 기반의 로봇을  Moveit으로 움직이기 위한 전반적인 프로세스를 알려주실 수 있나요?

 

감사합니다.

 

2021-11-15 16:46:21
sbjs7608
2021-11-16 10:10:19 유기웅

안녕하세요.

 

말씀하신 부분에 대한것은 ROS 관련으로 따로, 제공해드리는 매뉴얼은 없습니다.

 

ROS Wiki 및 ROS 커뮤니티 등을 참고해주세요.

 

감사합니다.

2021-11-16 10:10:19
ykw4463
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