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POST No. 2591736
turtlebot3 navigation 패키지 관련 질문
2021-11-16 09:49:57 k162754723415104

안녕하세요.

 

현재 turtlebot3 burger에 raspberry pi 4를 사용 중 입니다.

 

turtlebot3_navigation.launch 파일을 보면 amcl과 movebase와 mapserver 패키지를 사용하는 것으로 보입니다.

turtlebot3_navigation을 돌렸을 때, 처음에 localization이 시작되고 어느 정도 particle 갯수가 줄어들면 localization을 다시 하지 않는 것으로 보입니다(turtle봇의 위치를 옮겨도 rviz 상의 turtlebot의 위치가 변하지 않음으로 판단)

 

문제는, odometry 값에 오류가 있어서 인지 혹은 다른 이유가 있어서 인지는 모르겠지만, turtlebot을 이동 시키다 보면, 처음 localization을 완료하고 난 다음에는 laser sensor 와 map이 잘 맞지만, 일정 시간 turtlebot을 여기저기 이동 시키다가 보면, map과 laser sensor 가 서서히 mismatch 되기 시작하고, 점점 틀어지게 됩니다.(amcl_pose 기준 같은 좌표값에 해당하는 위치가 지속적으로 이동함 - 어떤 경우는 시계방향으로 휘어질 때도 있고, 어떤 경우는 시계 반대 방향으로 휘어질 때도 존재함) 

 

이 경우에, rviz로 2D pose estimate 버튼을 통해서 다시 localization을 시켜주면 된다는 것을 알지만, turtlebot 여러 대를 돌려야 할 경우 일일이 시각적으로 확인하여 localization 작업을 하는건 무리가 있어 보입니다.

 

그래서 질문은, turtlebot3_navigation 내부 소스를 일부 수정해서 주기적으로 localization을 진행하게 하고 싶은데, 어떤 파일의 어떤 부분을 어떻게 수정해야 가능할지 여쭤봅니다.

 

우선 시도해본건, 2D Pose Estimate 버튼이 initialpose 토픽을 발행한다는 것을 확인하여, 이동 명령 내리는 파일 내부에 initialpose를 publish 시켜 보았습니다. 일단, rostopic echo initialpose를 통해서 publish 된 것을 확인하였으나, 원래 원했던, initialpose를 publish 시키고 나서 rviz 상에서 로봇의 이동 및 particle filter의 재생성 은 이루어지지 않았습니다.

 

감사합니다. 

2021-11-16 09:49:57
k162754723415104
2021-11-17 09:42:34 손의형

안녕하세요,

 

터틀봇3의 SLAM과 Navigation 등은 외부의 오픈소스 패키지를 활용해서 수행되며, 터틀봇3에서는 주로 센서의 값을 리모트 PC로 전달하게 됩니다.

Localization에 문제가 생기는 원인을 예측해보면 laserscan이나 tf의 오차로 인한 amcl의 분산일 것으로 생각됩니다.

내비게이션 도중 Map과 LaserScan이 틀어지는 경우에 대한 이슈가 보고된 기록이 있으나, 재현이 되지 않아 정확한 원인을 찾지 못하였습니다.

네트워크의 bandwidth 부족이나 딜레이로 인한 센서의 데이터에 딜레이가 생길 가능성도 고려해볼 수 있겠습니다.

혹시 이슈와 관련된 rosbag 데이터의 제공이 가능하실까요?

 

감사합니다.

comment
2021-11-17 10:24:58 k162754723415104
제가 아직 ros 입문자여서 잘 알지 못하는데, 어디로 어떻게 연락을 드리면 될까요?
2021-11-17 10:24:58
k162754723415104
2021-11-17 10:26:52 k162754723415104
이쪽 댓글로 소통하는건 시간이 너무 오래 걸릴 것 같아 말씀드립니다
2021-11-17 10:26:52
k162754723415104
2021-11-18 17:14:38 will_son
안녕하세요,

제품의 오류와 같은 기술적인 문의는 support@robotis.com으로 메일주시면 조금 더 빠른 대응이 가능합니다.
다만 개발과 관련하여 코드 리뷰나 디버깅 등은 지원드리지 못하는 점 양해부탁드립니다.
감사합니다.
2021-11-18 17:14:38
will_son
2021-11-17 09:42:34
will_son
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