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POST No. 2591743
다이나믹셀 구동 중 모드 변경
2021-11-25 17:43:38 n163782378355495

안녕하세요

윈도우10 파이썬3.9 환경에서 다이나믹셀 XH540-W270-R 모델로 개발 중입니다

-특정 각도(360도 미만)만큼 회전한 뒤, 등속으로 회전(360도 이상)-

하는 모션을 구현하고자 하는데요

 

모터가 동작 중 packetHandler.write4ByteTxRx을 통해 모드를 변환할 수 있나요?

 

가능하다면

position control mode에서 velocity control mode로 전환 시 Goal_Position(116)과 Goal_Velocity(104)의 값은 초기화가 필요한지 궁금합니다.

 

불가능할 경우 제가 구현하고자 하는 모션을 어떤 방식으로 구현할 수 있는지 조언 부탁드립니다.

(포트연결/전원을 끊은 뒤 변경 후 다시 연결해야한다든지)

 

감사합니다.

2021-11-25 17:43:38
n163782378355495
2021-11-26 09:53:02 유기웅

안녕하세요.

 

말씀하신 동작은 모드 변경없이 한가지 모드를 사용하시면 구현 가능합니다.

 

확장 위치제어 모드(Multi-turn)를 참고해주세요.

 

감사합니다.

2021-11-26 09:53:02
ykw4463
2021-11-26 10:29:20 윤태호

안녕하세요.

우선 답변 감사드립니다.

 

제가 구현하려는 동작에서 등속으로 회전하는 회전 수가 굉장히 많아질 것 같아서요(multi turn의 256 rev 이상.)

multi turn 모드를 사용할 경우 저 범위를 넘어가면 초기화하는 식으로 등속 모션을 지속할 수 있나요?

 

또 앞서 질문드린 초기화 관련해서도 알려주시면 감사하겠습니다.

 

u2d2가 아직 오지 않은 채로 코드를 작성하고 있어 세부적인 질문이 많네요;;

 

감사합니다.

2021-11-26 10:29:20
n163782378355495
2021-11-26 13:36:19 유기웅

안녕하세요

 

확장 위치제어 모드는 -256 ~ 256[rev]범위만 동작이 가능합니다.

 

한 바퀴의 절대위치값(1 rev)으로 초기화 

  1. Operating Mode(11)가 위치 제어 모드로 변경 될 때.
  2. 위치 제어 모드에서 Torque OFF 에서 Torque ON 으로 변경 될 때.
  3. 전원을 끄고 키거나, Reboot Instruction 사용 시.

 

모드 전환시 Goal_Position(116)Goal_Velocity(104)의 값은 초기화하지 않으셔도 됩니다.

 

감사합니다.

2021-11-26 13:36:19
ykw4463
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