2021-12-12 19:51:32 n163851692427411

아두이노 메가 + 다이나믹셀 mx-28 사용 관련 문의드립니다.

예제파일 사용시(velocity mode, pwm mode,etc) 예제파일을 업로드 하여도 모터가 작동하지 않습니다.

다이나믹셀 위자드 2.0 통해서 복구/업데이트 완료하여, 위자드 상에서 작동 이상 없는것은 확인하였고,

코드상의 dxl_id, dxl.begin 보드레이트 또한 확인하였습니다.

setup 구문 안의

void setup() {

  // put your setup code here, to run once:

  // Use UART port of DYNAMIXEL Shield to debug.

  DEBUG_SERIAL.begin(115200);

  // Set Port baudrate to 57600bps. This has to match with DYNAMIXEL baudrate.

  dxl.begin(57600);

  // Set Port Protocol Version. This has to match with DYNAMIXEL protocol version.

  dxl.setPortProtocolVersion(DXL_PROTOCOL_VERSION);

  // Get DYNAMIXEL information

  dxl.ping(DXL_ID);

  // Turn off torque when configuring items in EEPROM area

  dxl.torqueOff(DXL_ID);

  dxl.setOperatingMode(DXL_ID, OP_VELOCITY);

  dxl.torqueOn(DXL_ID);

}

마지막 줄인 torqueOn 까지 정상 적으로 작동한다면, 모터의 토크값이 주어져야 하는걸로 알고있으나, 코드 업로드 하여도 토크가 걸리는 느낌이 없습니다.

예제파일 그대로 사용하였으며, dxl_id = 부분의 값만 수정하였습니다.

쉴드가 불량 또는 고장으로 인해 위와 같은 상황이 발생할 수 있는지,

이외에 다른 문제점이 있어 작동이 되지 않는지 알고 싶습니다.