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POST No. 2591774
xm430 현위치 설정
2022-01-12 07:28:40 n164193960569928
파워 온오프 하면 현위치가 값은 항상 0값으로 설정이 되는지요? 파워 인가후 현위치값을 변경하는 방법을 알려주세요 파워인가후 goalposition 0 토크온 으로 설정하면 모터가 한바퀴 돌때가 있고 아닐경우가 잇는데 왜 이런건지요?
2022-01-12 07:28:40
n164193960569928
2022-01-12 09:54:49 유기웅

안녕하세요.

 

- Present Position(132) 값은 다음의 경우에 한 바퀴의 절대위치값(1 rev)으로 초기화됩니다. 

  Present Position(132) 이 초기화되는 절대 위치값은 Homing Offset(20)에 의해 변경될 수 있습니다.

 

  1. Operating Mode(11)가 위치 제어 모드로 변경 될 때.
  2. 위치 제어 모드에서 Torque OFF 에서 Torque ON 으로 변경 될 때.
  3. 전원을 끄고 키거나, Reboot Instruction 사용 시.


- 전원 인가 후 현 위치값 변경은 Goal Position(116)으로 설정하시면 됩니다.

- 전원 인가 후 Goal Position(116)을 "0"으로 설정하면 다이나믹셀이 한 바퀴 돌거나 아닌 경우는
   현재 위치가 "0"과 "4,095" 시작과 끝 사이(0˚ 과 360˚) 이기 때문입니다. 즉, "0"의 위치에서 전원을 끄고 다시 켰을 때 
   다이나믹셀의 현재 위치 값은 "0" or "4,095"로 인식하기 때문에 만약 "4,095"로 인식을 했을 때, 
   Goal Position(116) "0"의 위치값으로 다시 한 바퀴를 도는 것입니다.

감사합니다.
2022-01-12 09:54:49
ykw4463
2022-01-12 11:49:22 김현수
유선통화가 가능하지요?
2022-01-12 11:49:22
n164193960569928