2022-01-18 18:15:06 g162157769278217

안녕하세요.

저는 터틀봇3에 NVIDIA Jetson Nano를 탑재하여 Visual-Inertial SLAM 연구를 진행하고 있습니다.

저는 ubuntu 18.04 기반의 Jetson Nano 전용 OS를 사용하고 있으며, ROS Melodic 환경을 사용하고 있습니다.

OpenCR에 내장된 IMU 데이터를 추출하는 과정에서 한 가지 이상한 점을 발견하여 질문을 드리게 되었습니다.

IMU의 데이터 publish 속도를 100[Hz]로 고정하기 위해 turtlebot_core_config.h 파일에 47번째 줄을 다음과 같이 수정하고, turtlebot_core.ino 파일을 OpenCR 보드에 업로드 시켰습니다.

#define IMU_PUBLISH_FREQUENCY                  100  //hz

그 후, 터틀봇을 bringup 시키고 imu의 토픽 발행 주기를 확인하였습니다.

$ roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

$ rostopic hz /imu

여기서 한 가지 이상한 점을 발견했습니다.

(1) 터틀봇 배터리를 사용하지 않고 Jetson Nano에 전원을 직접 인가한 경우,

IMU 데이터를 99.6[Hz]~100.4[Hz]로 publish (의도한 publish 속도, 정상 작동)

(2) 터틀봇 배터리를 사용하여 OpenCR 보드에 전원을 인가하고, 전원 출력핀을 Jetson Nano의 5V GND 핀에 연결한 경우,

IMU 데이터를 83[Hz]~88[Hz]로 publish (의도치 않은 publish 속도, 비정상 작동)

연구실에는 총 3대의 터틀봇이 있고, 3개의 OpenCR보드를 이용하여 테스트해보았지만, 결과는 같았습니다.

또한, turtlebot_core_config.h 파일을 150[Hz]로 수정하면, (2)번 경우에서 약 113[Hz]로 동작하였습니다.

IMU publish 속도를 100[Hz]로 일정하게 고정시킬 수 있는 방법은 없을까요?? (약간의 수치적 오차는 괜찮습니다.)

감사합니다.