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POST No. 2591817
ros2 dashing turtlebot3 gazebo
2022-03-25 12:31:09 n164793132850526

현재 ros2 dashing에서 tutorial 그대로 설치하였습니다.

gazebo 시뮬레이터 상에서 로봇을 테스트하던 도중 모델의 종류를 변경하여 실험을 진행하면 문제가 발생하여 질문 드립니다.

모델의 종류는 burger와 waffle_pi로 실험을 진행하였습니다.

 

문제는 burger로 돌렸을 경우에는 동작이 잘 되는 방면, waffle pi로 돌렸을 경우에는 비주기적으로 뒤로 돌아가는 현상이 발생되고 있습니다.

teleop 명령어로 앞으로 최대 속도를 준 다음, 오른쪽 방향으로 최대 값, 왼쪽 방향으로 최대 값을 번갈아 주었을 때, 뒤로 가는 문제가 발생하였습니다.

burger에서 동일하게 진행하였을 경우에는 문제가 발생하지 않았습니다. 
해당된 영상을 첨부하였습니다.

waffle_pi에서 이를 해결하려면 어떻게 해야 되나요? 

2022-03-25 12:31:09
n164793132850526
2022-03-28 16:56:45 손의형

안녕하세요,

 

급격한 움직임이나 장애물과의 충돌로 인해 플랫폼의 균형이 무너지면서 바닥면과 비정상적인 접촉이 일어나 발생하는 것으로 보입니다.

SDF 모델 파일의 inertial과 바퀴의 물리 파라미터 등을 조정하면 완화될 것으로 생각됩니다만, Dashing은 EOL로 인해 추가적인 개발은 진행되지 않을 예정입니다.

 

감사합니다.

2022-03-28 16:56:45
will_son
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