2022-03-28 14:21:22 mistahan

Ubuntu 18.04 ROS1 melodic 사용 중입니다

로보티즈 메뉴얼을 통해서 가상환경(turtlebot3_world)를 불러오고

이에 대해 slam method를 Cartographer로 설정한 다음에

런치 파일을 실행해서 불러오는 것은 성공하였는데

Mapping을 하게 되면 탐색된 영역은 바로 나와야하는데

가상환경에서 실행하게 될 경우 처음에는 탐색된 영역이 어둡게 나오다가

시간이 지나서야 겨우겨우 밝아지는 현상이 나타나게 되고

또한 터틀봇이 rviz 상에서 약간 흔들림이 있는 현상이 발생하게 되었습니다.

또한 회전을 할 때마다 터틀봇3 내비게이션에서 터틀봇이 장애물 사이를

회피할 때와 같은 모션 현상이 나타나는데 이에 관한 원인은 무엇이고

각각에 대한 해결 방안이 무엇인 지 알 수 있나요???

요약

1. Cartographer 실행했는데 가상환경에서 맵핑에서 탐색된 부분이 처음엔 흐리게 나오다가 다시 그 구간을 가야 밝아짐

2. rviz 상에서 이동할 때 흔들리는 현상이 일어남

3. 회전할 때마다 내비게이션에서 볼 수 있는 모션 현상이 발생

위의 3가지 현상에 대한 원인 및 해결방안을 알고 싶습니다.

자세한 설명을 위해 영상 및 사진을 첨부합니다

ubuntu_20220328_1.png
20220328_1.mp4