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POST No. 2591818
ROS Cartographer SLAM을 실행하면서 궁금중이 생겼습니다.
2022-03-28 14:21:22 mistahan

Ubuntu 18.04 ROS1 melodic 사용 중입니다

 

 

로보티즈 메뉴얼을 통해서 가상환경(turtlebot3_world)를 불러오고

이에 대해 slam method를 Cartographer로 설정한 다음에

런치 파일을 실행해서 불러오는 것은 성공하였는데

Mapping을 하게 되면 탐색된 영역은 바로 나와야하는데

가상환경에서 실행하게 될 경우 처음에는 탐색된 영역이 어둡게 나오다가

시간이 지나서야 겨우겨우 밝아지는 현상이 나타나게 되고

또한 터틀봇이 rviz 상에서 약간 흔들림이 있는 현상이 발생하게 되었습니다.

또한 회전을 할 때마다 터틀봇3 내비게이션에서 터틀봇이 장애물 사이를

회피할 때와 같은 모션 현상이 나타나는데 이에 관한 원인은 무엇이고

각각에 대한 해결 방안이 무엇인 지 알 수 있나요???

 

 

요약

1. Cartographer 실행했는데 가상환경에서 맵핑에서 탐색된 부분이 처음엔 흐리게 나오다가 다시 그 구간을 가야 밝아짐

2. rviz 상에서 이동할 때 흔들리는 현상이 일어남

3. 회전할 때마다 내비게이션에서 볼 수 있는 모션 현상이 발생

위의 3가지 현상에 대한 원인 및 해결방안을 알고 싶습니다.

 

 

자세한 설명을 위해 영상 및 사진을 첨부합니다

2022-03-28 14:21:22
mistahan
2022-03-29 10:08:54 손의형

안녕하세요,

 

1. 카토그래퍼의 특성입니다. Lidar를 통해 거리가 측정되지 않은 구역은 맵으로 그려지지 않으며, 반복적으로 측정이 이루어져야 이동 가능한 지역으로 점차 인식됩니다.

2. RViz는 센서의 값을 받아와서 시각화 하는 툴입니다. 센서에서 측정된 데이터와 터틀봇의 실제 위치가 같지 않다면 실제 위치를 재계산하는 과정에서 흔들리는 것 처럼 보일 수 있습니다.

3. 어떤 현상인지 부연설명 부탁드립니다.

 

감사합니다.

2022-03-29 10:08:54
will_son
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