2022-04-11 20:19:59 n164551019432935

안녕하세요.

현재 터틀봇3 waffle_pi 에 있는 다이나믹셀 2개를 다이나믹셀 PRO로 변경하려고 하는 중에 문제가 발생하여 질문드립니다.

사용하려고 하는 다이나믹셀은 PH54-100-S500-R(앞바퀴 2개) 및 PH54-200-S500-R(뒷바퀴 2개)입니다. (총 4개)

소스코드중 turtlebot3_description / urdf 에 있는 

turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro

turtlebot3_waffle_pi.gazebo.urdf.xacro

2개의 파일 안에서 left_joint, right_joint 를 각각 rear와 front를 추가하여 변경하였고

다이나믹셀 PRO를 포함한 모든 코드 안에서 baud rate를 57600 및 115200으로 맞춘 후 실행시켜 보았지만

동작하지 않았습니다.

다이나믹셀 PRO에는 24V를 인가하였고, 메인 제어 보드는 OpenCR을 사용중입니다.

터틀봇3의 모터를 4개로 변경하는 것이 가능하다고 알고있습니다.

많은 분들의 도움 부탁드려요.....

수정해줘야 하는 부분의 자세한 파일명도 알려주시면 감사드리겠습니다.

하드웨어.jpg