2022-04-11 20:32:12 n164551019432935

안녕하세요. 

기존에 사용하고 있던 터틀봇3를 변경하여 조금 크게 만들려고 시도중입니다.

로봇의 중간에 LDS-01을 배치하여 사용하려고 합니다.(자세한 사항은 사진 확인 부탁드립니다.)

기존 코드 그대로 사용하는 경우 기둥이 센서에 감지되어 gmapping시 기둥 부분이 검은색으로 나오게 됩니다.

LDS-01로부터 기둥까지의 거리는 약 300mm 입니다.

저희가 찾아본 결과

turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro 파일 안에서

base_scan의 값을 변경해줘야 한다고 하는데 맞을까요?

[변경하는 것이 맞을 경우]

1. 이 부분에서 x, y, z의 값을 변경해줘야 할까요?

<link name = "base_scan">

 <collision>

  <origin>

2. 아니면 이 부분에서 x, y, z의 값을 변경해줘야 할까요?

<link name = "base_scan">

 <collision>

  <geometry>

   <cylinder>

[변경하는 것이 아닌 경우] 

3. 이 부분 말고 다른 부분을 수정해야 할까요...

(다른 곳에서 수정해야 하는 경우 자세한 코드 파일 및 설명 부탁드리겠습니다.)

kakaotalk_20220411_202241481.jpg