2022-04-14 11:39:23 n164990162353811

RH-P12-RN 로봇 그래퍼 모델을 노트북에 직접 rs485  - usb 커텍터로 연결하고 ros로 제어하려고 하는데요. 

 커넥터 제품에서 1:1 485통신의 경우 T+ -> T+ / T- -> T- 의 형태로 연결하라고 나와 있어서 

그리퍼와 커넥터를 T+ -> Data+ / T- -> Data- 로 연결하고 ( 부호 반대로 연결 테스트도 해보았지만 결과는 같았습니다 )

24V 6.5A 전원 공급장치의 v+에 그리퍼의 Vdd를 연결,  v-에 그리퍼의 GND 및 커넥터의 GND를 연결해 놓은 상태입니다.

이 상태에서 전원을 연결하고 robotis에서 제공하는 rh-p12-rn 모델의 manager 패키지의 launch파일을 실행시키면 첨부한 이미지와 같이 에러가 뜨면서 자동 종료됩니다. 

빨간색 에러 문장의 첫번째 JOINT does not respond 가 먼저 뜨고 약간 시간이 흐르면 다음줄로 진행이 되던데 케이블 연결 문제로 현재 그리퍼의 joint값이 정상적으로 전달되지 않아서 생기는 문제인가요? 만약 그렇다면 어떤식으로 해결 할 수 있을까요?

아니면 제가 지금 연결하고 있는 방식에서 다른 문제가 있을까요?

image4.jpeg
gripper_pkg_ros_error.png
rs485_connector.png