2022-04-20 21:21:35 n164551019432935

turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro file과 turtlebot3_waffle_pi.gazebo.urdf.xacro 에서 wheel left joint, wheel right joint 를 기존에는 모터를 2개 사용하였기 때문에 각각 하나씩 사용하였습니다.

1. 모터를 2개를 추가해서 4개로 사용하려고 할때, wheel_left_joint 및 wheel_right_joint 를 각각 2개씩으로 바꿔준 경우 파일을 실행시켰을 때

예) wheel_left_joint is not unique

다음과 같은 오류가 발생했습니다.

rviz 상에서 바퀴를 4개 표시하고 싶은 경우 

<leftjoint> _________ </leftjoint>          (turtlebot3_waffle_pi.gazebo.urdf.xacro 안에서)

<joint>______</joint>                      (turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro file 안에서)

이 부분을 어떻게 바꿔주면 될까요.

2. wheel_left_joint 및 wheel_right_joint 의 이름을 

예) wheel_left_front_joint / wheel_left_rear_joint

다음과 같이 바꾸는 경우, 바뀐 이름을 인식하지 못하는 상황이 발생합니다.

wheel_left_joint라는 명칭이 다른 파일 안에서 고정되어 있을까요? 변경이 가능할지 궁금합니다.