2022-04-26 20:04:12 mistahan

SLAM 알고리즘 공부했던 것을 한 번

정리 중에 궁금한게 생겨서 질문이 드립니다.

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Gmapping 알고리즘은 Rao-Blackwellized particle filter

필터를 이용하여 맵을 제작합니다

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AMCL의 경우 또한 particle filter를 이용하여

로봇의 현재 위치를 추정합니다.

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두 경우 모두 파티클을 로봇의 모델과 확률에

근거하여 이동하면서 센서 계측값으로 파티클에 가중치를

부여해 잡음을 줄이면서 현재 위치를 추정합니다.

이 2가지에 대한 차이가 정확히 어느 것인지 궁금합니다.

또한 navigation 패키지에서 있는 코드 내용에서

AMCL 부분이랑 DWA 부분을 개선하고 싶은데

https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3/tree/master/turtlebot3_navigation 

위의 링크에서 보면 amcl.launch 및 dwa 관련 yaml 파일은

변수 값만 정해주는 형식이라 자세하게 이 과정을

보여주는 코드를 확인하고 싶습니다.

어디 부분에 가서 볼 수 있는지 알 수 있을까요?