2022-05-05 17:54:28 k052211

다이나믹셀을 활용하여 로봇을 만들어 trajectory를 구성하여 움직이려고 합니다.

inverse kinematics로 trajectory를 구성하는 각 지점마다의 모터들의 각도를 구하여

움직이게 했는데, 이때 각 모터를이 속도는 똑같은데, 움직이는 각도가 달라,

동작이 매끄럽게 진행되지 않습니다.

예를 들어 설명드리자면

모터 1,2,3 이 있다고 했을 때,

지점1에서 지점 2에서 움직일때

모터1은 60도

모터2는 20도

모터 3은 120도를 움직여야 하지만

세 모터의 속도는 똑같아 

지점 1에서 2로 움직일 때, 세 모터가 동시에 부드럽게 움직이는게 아니라

뚝뚝 끊겨서 움직이는 것 처럼 됩니다.

혹시 여러개의 다이나믹셀을 동시에 제어할 때,   

각 모터들의 이동각도를 동시에 넣어주면

알아서 속도 조절을 해 동시에 딱 맞춰서 이동하도록 해주는 라이브러리나

기능이 있나요?

SDK 예제의 sync write 예제가 

여러개의 모터들을 동시에 제어하는 예제로 보이는데,

위에서 제가 말한 속도를 알아서 조절하여 맞춰주는 기능도 포함되어 있는지?

아니면 다른 함수로 구현되어 제공되어 있는지 궁금합니다.

다 아니라면 제가 직접 각도에 맞춰서 매 움직임 마다 속도를 조절해주는 코드를 추가하여야 할까요?