2022-05-07 01:03:03 seoyeon8167

안녕하세요, 저는 현재 XM430-W350-T와 python을 사용하여 여러개의 Dynamixel을 구동시키는 프로젝트를 진행 중입니다.

Dynamixel SDK 중 sync_read_write를 이용하여 각 지점마다 모터들의 각도를 구하여 움직이게 하였습니다.

하지만 동작이 너무 빨라서 회전 속도를 늦춰 Dynamixel을 천천히 동작시키고 싶어

profile velocity 값을 변경해보았습니다. (position_mode 사용 중)

하지만 DyamixelWizard가 실행 중에는 port가 busy하다는 문제가 발생하여 아두이노 IDE를 사용해 usb_to_dxl을 포트에 업로드 해두었더니 

python 코드가 실행이 되긴 합니다. 하지만, profile velocity값이 변경되지 않은 채로 또 다시 빠르게 움직이는 것 같습니다.

1) profile velocity 값이 0인 경우는 어떤 속도로 움직이는 것인가요?

2) profile velocity가 변경해줘도 초기화 되는 것 같은데 해결방안이 없나요?