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POST No. 2591858
OpenCR 예제 turtlebot3_setup_motor 관련
2022-05-09 19:59:59 n164551019432935

기존 turtlebot3에 있는 모터인 XM430-W210 2개를 사용하여 OpenCR 예제인 turtlebot3_setup_motor를 실행한 경우 정상적으로 모터 setup 및 test가 실행이 되었습니다.

(https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/blob/master/arduino/opencr_arduino/opencr/libraries/turtlebot3/examples/turtlebot3_setup/turtlebot3_setup_motor/turtlebot3_setup_motor.ino)

 

모터를 변경하여 PH54-100-S500-R 2개로 사용한 경우 첨부한 사진과 같은 오류 메세지가 출력됩니다. 

 

사용하려는 모터로 turtlebot3_setup_motor 예제를 실행시키는 경우 예제 안에서 수정해야하는 부분이 있을까요?

수정하는 경우 예제 안에서 어느 부분을 어떤 방향으로 수정을 해야하는지 구체적인 도움 부탁드립니다.

 

추가로 2번째 첨부 사진 안에서

[void write] 부분(404번째 줄) 및 dxl_ret_t read(433번째 줄)가 실행될 때 하는 역할이 무엇이며,

그 안에 포함되어 있는

PortHandler, PacketHandler, uint_16_t addr, uint_16_t length, uint32_t value 각각이 나타내거나 의미하는 것이 무엇일까요.


언제나 답변 감사드립니다.

2022-05-09 19:59:59
n164551019432935
2022-05-10 09:37:21 유기웅

안녕하세요.

 

1. 터틀봇3에 사용하는 다이나믹셀 셋팅은 아래와 같습니다.

   오른쪽 다이나믹셀 ID 2번 왼쪽 ID 1번

   통신속도 1M bps

   동작모드 벨로시티모드

   드라이브모드 오른쪽만 리버스

 

   매니저2.0, 다이나믹셀 위자드2.0을 통해서 위의 설정대로 셋팅 하시면 됩니다.

 

 

2. 해당 부분은 Protocol 2.0을 참고해주세요.

 

감사합니다. 

 


2022-05-10 09:37:21
ykw4463
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