2022-05-09 19:59:59 n164551019432935

기존 turtlebot3에 있는 모터인 XM430-W210 2개를 사용하여 OpenCR 예제인 turtlebot3_setup_motor를 실행한 경우 정상적으로 모터 setup 및 test가 실행이 되었습니다.

(https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/blob/master/arduino/opencr_arduino/opencr/libraries/turtlebot3/examples/turtlebot3_setup/turtlebot3_setup_motor/turtlebot3_setup_motor.ino)

모터를 변경하여 PH54-100-S500-R 2개로 사용한 경우 첨부한 사진과 같은 오류 메세지가 출력됩니다. 

사용하려는 모터로 turtlebot3_setup_motor 예제를 실행시키는 경우 예제 안에서 수정해야하는 부분이 있을까요?

수정하는 경우 예제 안에서 어느 부분을 어떤 방향으로 수정을 해야하는지 구체적인 도움 부탁드립니다.

추가로 2번째 첨부 사진 안에서

[void write] 부분(404번째 줄) 및 dxl_ret_t read(433번째 줄)가 실행될 때 하는 역할이 무엇이며,

그 안에 포함되어 있는

PortHandler, PacketHandler, uint_16_t addr, uint_16_t length, uint32_t value 각각이 나타내거나 의미하는 것이 무엇일까요.

언제나 답변 감사드립니다.

screenshot from 2022-05-09 19-36-15.png
화면 캡처 2022-05-09 195224.jpg