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POST No. 2591863
AX-12 부하측정 질문입니다.
2022-05-12 01:06:07 n164907415003040

AX-12 부하측정 질문입니다.

AX-12모터를 사용하여 매니퓰레이터를 만들고 있습니다. 

집는 물건의 무게에 따라 동작을 다르게 설정하려 하는데 AX-12모터를 사용하여 부하측정이 가능한지 알아보니

control table의 Present load 를 사용할 수 있을 듯 합니다. 

한데 위 설명만으로는 어떻게 사용해야 할 지 알수없어 예제가 있는지 궁금합니다.

2022-05-12 01:06:07
n164907415003040
2022-05-12 09:22:41 유기웅

안녕하세요.

AX-12의 Present Load(40)의 값을 읽어오시면 됩니다.

단, 현재 하중은 토크센서 등을 이용하여 측정된 값이 아니라 내부 출력값을 기반으로 유추된 값입니다.

따라서 무게나 토크를 측정하는 용도로는 부정확할 수 있습니다.

해당 관절에 가해지는 힘의 방향과 크기를 예측하는 용도로 사용하시기를 권장합니다.

우선, 다이나믹셀 위자드 2.0을 이용하여 컨트롤 테이블, 패킷 등의 기능을 활용하여 값을 확인 후,

코드 등 직접 값을 확인하는 법에 대한 것은 Protocol 1.0을 참고해 주세요.

감사합니다. 

 

 

2022-05-12 09:22:41
ykw4463
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