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POST No. 2591864
[ROS] 서로 다른 종류의 다이나믹셀을 dynamixel-workbench를 통해 제어 관련 문의
2022-05-12 15:04:36 dongwoo06

안녕하세요. 

 

dynamixel-workbench를 이용하여 서로 다른 2개(XC330-M228-T, XL430-W250-T)의 다이나믹셀을 제어하려고 하는데 에러가 발생합니다.

윈도우 환경에서 다이나믹셀 위자드 2.0을 이용할 경우 두 종류 모두 검출되며, 우분투 환경에서 find_dynamixel.cpp를 이용하여 다이나믹셀을 확인하여도 모두 검출되는 것을 확인하였습니다. 485 to ttl을 이용하여 하나의 U2D2로 통신하였습니다.

 

그런데 dynamixel_controllers.launch를 실행할 경우 아래의 에러가 발생됩니다.

 

[ERROR] [1652335236.032080505]: [TxRxResult] There is no status packet!

[ERROR] [1652335236.032110845]: groupSyncRead getdata failed

[ERROR] [1652335236.032119292]: groupSyncRead getdata failed

[ERROR] [1652335236.032126149]: groupSyncRead getdata failed

 

XC330-M228-T는 전류기반 위치제어 모드를 사용하고 XL430-W250-T는 속도 제어를 적용해서 발생되는 문제인지 아니면 workbench에서 지원이 안되는 부분인지 궁금합니다.

만약 안되는 부분이라면 해결할 수 있는 방법이 있을까요?

 

감사합니다.

2022-05-12 15:04:36
dongwoo06
2022-05-13 09:43:10 유기웅

안녕하세요.

 

DYNAMIXEL Workbench에서 지원하지 않는 다이나믹셀은 위자드2.0 or DYNAMIXEL SDK를 사용 해주세요.

 

CAUTION : DYNAMIXEL Workbench is designed to control DYNAMIXEL in ROS with limited features. For setting up and testing the DYNAMIXEL, please use DYNAMIXEL Wizard 2.0 or DYNAMIXEL SDK. 

 

감사합니다.

2022-05-13 09:43:10
ykw4463
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