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POST No. 2591865
터틀봇3 버거 모터 2개 > 4개
2022-05-12 17:36:34 k165147149787692

1. 버거 기존모터에 XM430 RS485 통신방식을 추가할 계획입니다.

기존 TTL 과 RS485 통신 방식이 다른데 추가 가능한가요?

 

2. 사용하는 DXL에 맞는 주소값으로 수정하여야 하는데 DXL 모델의 컨트롤테이블을 어디서 확인가능한가요? 

 

3. DXL를 4개로 추가해서 사용하려면 아래 파일에서는 TB3는 DXL을 2개 사용하고 있으므로, DXL 4개 사용은 사용자가 직접 개발을 해주어야 하는데 어떤식으로 개발을 해야하나요? 메뉴얼이 따로 있는지 궁금합니다.

https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/blob/master/arduino/opencr_arduino/opencr/libraries/turtlebot3/src/turtlebot3/turtlebot3_motor_driver.cpp

 

2022-05-12 17:36:34
k165147149787692
2022-05-13 09:46:13 유기웅

안녕하세요.

 

1. 다이나믹셀 커뮤니케이션 브릿지 TTL/RS-485 간 통신 변환 장치를 사용 해주세요.

 

2. e-매뉴얼에서 사용하시는 모델의 다이나믹셀의 정보를 보시면 됩니다.

 

3. 커스텀관련으로는 따로 메뉴얼을 제공하고 있지 않습니다.

 

감사합니다.

2022-05-13 09:46:13
ykw4463
2022-05-14 17:32:24 정우진

1번에 대한 질문 드립니다.

- 터틀봇 버거의 open cr에 3핀(TTL) 3개 4핀(Rs485) 3개가 있는 것으로 알고 있습니다.

 

그러면 기존 모터 TTL 방식 2개를 사용하고 추가로 모터를 추가하려면 OpenCR의 핀이 부족하므로 RS485 통신방식을 이용하는 모터 곧바로 연결하여 사용해야 되는건가요?

아니면 말씀해주신 TTL/RS-485 통신변환 장치를 사용하나요!? 

또 바로 변환장치를 사용하지 않고 직접 RS-485 통신방식의 모터를 추가로 탑재하게 된다면 발생하는 문제가 있나요!?

 

현재 버거에 2개의 모터를 추가하여 구동하려고 계획하고 있습니다.

뒷축, 앞축의 모터 통신방식이 달라도 1개의 openCR로 연결해 구동가능한지 궁금합니다.

 

항상 친절히 답변해주셔서 감사합니다!

comment
2022-05-16 10:16:33 ykw4463
OpenCR의 TTL과, RS485핀을 사용하시는 거라면 그냥 연결하여 사용하시면 됩니다.
ID 및 설정만 맞게 설정 후 각각의 다이나믹셀을 제어 하시면 됩니다.
감사합니다.
2022-05-16 10:16:33
ykw4463
2022-05-14 17:32:24
kmurobot124
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