2022-05-15 21:42:28 n164551019432935

ROS 1 / Dynamixel pro (PH54-100-S500-R 2개 사용 중)

오른쪽 다이나믹셀 ID 2번 왼쪽 ID 1번

통신속도 1M bps

동작모드 벨로시티모드

드라이브모드 오른쪽만 리버스

모터 펌웨어버전 v12

다음과 같이 설정을 한 후 Turtlebot3 모터를 바꿔서 사용중입니다.

(1). 현재 OpenCR 예제에 있는 turtlebot3_setup_moto.ino를 동작시키고 있습니다.

  [1. setup left motor] 및 [2. setup right motor]를 실행시키는 경우 정상적으로 동작하여 [ok]가 출력이 되지만 

  [3. test left motor] 및 [4. test right motor]를 실행시키면 모터가 동작하지 않습니다.

  PH54-100-S500-R 모터가 24V를 필요로 하지만, OpenCR 보드가 24V까지만 전압을 가해줄 수 있어서 23.5V를 연결해주었습니다.

  (지난번에 OpenCR 보드의 저항이 녹아서 A/S 받은 상황)

  Dynamixel Wizard 2.0에서 확인한 결과 Hardware error state는 0이 출력되었습니다.

  혹시 원인이 무엇일까요.

(2) Dynamixel Wizard 2.0에서 Hardware error state -> Bit1 : Input Voltage Error 부분에서 정상적으로 0이 출력되었다가 갑자기 1이 출력되고 다시 0이 출력되는 현상이 반복적으로 발생하는 경우가 있습니다.

이러한 경우 원인이 무엇일까요.

(3) 이전에 질문했던 부분을 참고 삼아서 모든 설정을 해주고 Dynamixel의 설정 값도 맞춰 설정하였습니다.

    (OpenCR 예제 turtlebot3_core 부분 / drive mode / operating mode / bps / ID 1(left) / ID 2(right) )

   하지만, 계속 모터가 동작하지 않습니다. 이러한 경우 다른 부분에서 수정을 해줘야 하는 것일까요.