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POST No. 2591866
turtlebot3_setup_motor 예제 관련 질문
2022-05-15 21:42:28 n164551019432935

ROS 1 / Dynamixel pro (PH54-100-S500-R 2개 사용 중)

오른쪽 다이나믹셀 ID 2번 왼쪽 ID 1번

통신속도 1M bps

동작모드 벨로시티모드

드라이브모드 오른쪽만 리버스

모터 펌웨어버전 v12

 

다음과 같이 설정을 한 후 Turtlebot3 모터를 바꿔서 사용중입니다.

 

(1). 현재 OpenCR 예제에 있는 turtlebot3_setup_moto.ino를 동작시키고 있습니다.

  [1. setup left motor] 및 [2. setup right motor]를 실행시키는 경우 정상적으로 동작하여 [ok]가 출력이 되지만 

  [3. test left motor] 및 [4. test right motor]를 실행시키면 모터가 동작하지 않습니다.

  PH54-100-S500-R 모터가 24V를 필요로 하지만, OpenCR 보드가 24V까지만 전압을 가해줄 수 있어서 23.5V를 연결해주었습니다.

  (지난번에 OpenCR 보드의 저항이 녹아서 A/S 받은 상황)

  Dynamixel Wizard 2.0에서 확인한 결과 Hardware error state는 0이 출력되었습니다.

  혹시 원인이 무엇일까요.

 

(2) Dynamixel Wizard 2.0에서 Hardware error state -> Bit1 : Input Voltage Error 부분에서 정상적으로 0이 출력되었다가 갑자기 1이 출력되고 다시 0이 출력되는 현상이 반복적으로 발생하는 경우가 있습니다.

이러한 경우 원인이 무엇일까요.

 

(3) 이전에 질문했던 부분을 참고 삼아서 모든 설정을 해주고 Dynamixel의 설정 값도 맞춰 설정하였습니다.

    (OpenCR 예제 turtlebot3_core 부분 / drive mode / operating mode / bps / ID 1(left) / ID 2(right) )

   하지만, 계속 모터가 동작하지 않습니다. 이러한 경우 다른 부분에서 수정을 해줘야 하는 것일까요.

2022-05-15 21:42:28
n164551019432935
2022-05-16 10:13:05 유기웅

안녕하세요.

 

터틀봇3는 기본적으로 X시리즈 다이나믹셀을 사용하여, PRO시리즈의 설정과 다릅니다.

 

하여, PRO 시리즈로 변경하여 사용하신다면, 코드들을 직접 수정하셔야 합니다.

 

어디를 어떻게 수정을 해야하는지 하나하나 알려드리기는 어렵습니다.

 

이점 양해 부탁드립니다.

 

또한, OpenCR1.0으로 PRO 시리즈의 전원을 감당하기 어렵습니다.

 

PRO에 별도의 전원을 구성하여 사용을 해주세요.

 

감사합니다.

 

2022-05-16 10:13:05
ykw4463
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