2022-05-17 23:19:41 n164551019432935
기존 turtlebot3에서 XM430-210에서 PH54-200-S500-R(A)로 변경 후 OpenCR 예제 중 Turtlebot3/turtlebot3_setup/turtlebot3_setup_motor 예제는 정상적으로 동작하였습니다.
(코드 안에서 address 값 수정 및 dynamixel wizard에서 1Mbps, drive mode, operating mode, ID 1,2 값 다 설정하였음) (ID1,2 사진 첨부)
turtlebot3_motor_driver.h 파일 안에서 dynamixel P에 맞추어 값들을 수정하였고, 이후 Turtlebot3/turtlebot3_waffle/turtlebot3_core 코드를 OpenCR에 update하여 동작을 시켰습니다.(turtlebot3_motor_drive_h 캡쳐 사진 첨부)
LDS 센서 및 다른 부분은 다 정상적으로 동작을 하는데, turtlebot3_teleop_key.launch를 실행시키는 경우 동작을 하지 않습니다.
(Dynamixel P의 Hardware Error State는 다 바로 잡았습니다.)
1. turtlebot3_teleop_key.launch 파일을 실행시켰을 때, 동작을 하지 않는 이유가 무엇일까요?
2. 로봇의 크기가 변경되었으므로 turtlebot3_waffle_pi.urdf.xacro 부분도 수정을 하여 동작을 시켰습니다.
URDF 파일이 실제 로봇과 차이가 있을 경우, 앞/뒤 이동, SLAM, Navigation 각각의 동작에 어떠한 영향을 주나요?
더 쉬운 이해를 도와드리기 위해 영상 링크 첨부합니다.
https://drive.google.com/drive/folders/1yRs6KSw2mAzDWeDQWPLuGzdtCYhA7Jqm?usp=sharing
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2022-05-17 23:19:41 |
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2022-05-18 10:28:46 손의형
안녕하세요,
소스코드와 하드웨어의 많은 부분이 커스터마이즈되었기 때문에 저희가 문제 해결을 해드릴 수 없는 점 양해부탁드립니다.
문제의 원인을 파악해보기 위해서는 U2D2를 다이나믹셀이나 OpenCR에 연결한 뒤 Wizard 2.0의 [패킷] 기능으로 정상적인 패킷이 생성되고 있는지 확인하는 것을 추천드립니다.
OpenCR에서 수신된 cmd_vel의 데이터가 정상적으로 파싱되는지도 확인해보시기 바랍니다.
감사합니다.
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2022-05-18 11:45:16 n164551019432935
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2022-05-18 10:28:46 |
| will_son |
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