2022-05-19 15:16:00 n161734620157810

turtlebot 3 open manipulator timeout 을 막는 방법 (robotis gui 사용중)

안녕하세요 제 코드를 테스트하기 전에 robotis gui 를 사용하고 있는데 일부 상황에서 명령이 안가고 timeout 에러가 뜨네요. (관련 turtlebot 3 e manual manipulation 참고)

homepose, init pose 그리고 일부 먼거리에 대한 goal 은 잘 작동합니다. 하지만 goal 이 현재와 가까우면 (joint rad 가 0.6등 크지 않으면) timeout 이 뜨면서 bringup 이 죽네요.

이렇게 되면 로봇팔 미세구동이 불가능해져서 제가 좀 곤란합니다.

시뮬에서는 구동이 가능하던데 이렇게 타임아웃뜨는게 정상인지, 그리고 타임아웃을 안뜨게 해서 세부조정이 가능하게 하는 방법이 있는지 도움을 주시면 감사하겠습니다.

예시상황: (이미지 첨부)

joint 1 에 대하여 현재 pose 보다 0.3  rad 를 추가했고 포스를 보냈는데도 타임아웃되면서 움직이지 않음.

turtlebot 3 는 raspberry pi 3 에 ubuntu 20 noetic 이고 remote pc 는 ubuntu 20 에 noetic 입니다.

증상참고: (답변이 도움이 되지 않음)

https://en.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2591630&page=1&save_sca=&sca=&save_stx=&stx=&sfl=

move_group 킨 탭에서

[ERROR] [1628495586.873623720]: Controller is taking too long to execute trajectory (the expected upper bound for the trajectory execution was 1.400131 seconds). Stopping trajectory.

이런 에러가 뜨면 매번 꺼지는 건 아니지만, manipulation_bringup한 탭에서

[turtlebot3_manipulation_bringup-1] process has died [pid 2383, exit code -9, cmd /home/user/catkin_ws/devel/lib/turtlebot3_manipulation_bringup/turtlebot3_manipulation_bringup __name:=turtlebot3_manipulaion_bringup __log:=/hoem/user/.ros/log/ba96d52a-f8cd-11eb-90b4-d46d6da76b6/turtlebot3_manipulation_brinup-1.log]

log file: /home/user/.ros/log/ba96d52a-f8cd-11eb-90b4-d46d6da76b6/turtlebot3_manipulation_brinup-1*.log]

all processes on machine have died, roslaunch will exit

shutting down~~~~~

kakaotalk_photo_2022-05-19-15-14-11.png