2022-05-23 17:57:41 kyu8456

Ubuntu 18.04 + ROS melodic 환경에서 테스트 중입니다. 여러가지 질문사항이 있습니다.

1. xl430-w250 모델을 총 4개 사용해서 휠제어를 하려하는데 sdk예제에서 sync_read_write_node.cpp 에서는 position 제어만 제공되어 있어서 velocity 컨트롤이 되지 않아서 ram 영역에서 보내는 값들을 변경해보았는데 (ADDR_GOAL_POSITION = 116 에서 104로 변경) 속도에 대한 제어가 되지 않습니다. 속도에 대한 제어 방법에 근본적으로 sdk를 이용하는 것이 맞는지 간단한 해결책을 제시해주시면 감사드리겠습니다. (sync_read_write_node.cpp 파일에서 ram영역에 보내는 값을 변경하고 추가적으로 진행해야할 부분이 무엇인지 알려주시면 감사드리겠습니다.)

2. 추가적으로 xc330-m288 은 dynamixel_ Workbench 가 안된다고 나와는 있는데 실제로 workbench를 통해 joiint_control이 실행하니 잘 돌아갑니다. 제가 xc330-m288모델은 전류기반 위치제어(or 속도기반 위치제어)를 진행하고 있고 xl430-w250모델은 속도제어를 진행하여 하나의 U2D2를 통해 동시에 사용하려하는데 그러면 작업을  workbench에서 해야하나요? sdk에서 해야하나요? 아니면 각각 xc330-m288은 workbench로 진행하고 xl430-w250은 sdk로 하여 패키지를 다시 묶어주면 될까요? xl430-w250모델을 workbench의 wheel_control로 진행하는 것은 4개의 동일 모델로 성공하였는데 그렇다면 workbench로 두 모델을 동시에 진행하면 안되는 건가요? 지금 이게 제 입장에서는 가장 편한 방법인데..

3. xc330-m288 모델에서 전류기반 위치제어는 된다고 나와있는데 속도기반 위치제어가 되는 게 맞나요? Dynamixel_wizard 2.0에서 profile velocity를 설정하고 goal_position을 변경하니 profile velocity로 위치에 도달하는 것이 나타나는데 이러한 기반을 조정할 수 있는 파일이 sdk에 있는지 workbench에 있는지 또 어떤 파일에서 profile velocity를 건드릴 수 있는지 알려주시면 감사드리겠습니다.

4. xc330-m288 모델에서 토크 출력이 한계가 되면 자동으로 dynamixel이 shot down되는 것을 확인했는데 이러한 과정이 반복되면 dynamixel 자체의 성능에 큰 문제가 생기나요?? 제가 테스트 중에 xc330-m288모델을 가지고 여러번 테스트했는데 여러번 테스트한 xc330-m288모델과 여러번 테스트를 진행하지 않은 동일 모델에서 토크 출력의 차이가 나타납니다. 전류테스트를 진행했는데 같은 전류가 측정되었구요. 혹시 테스트 횟수가 약 10000번이라던지 정해진게 있나요? 아니면 A/S를 받아야 하는 건가요?