ROS1
turtlebot3 waffle pi
안녕하세요.
현재 터틀봇3 slam을 동작시키는 과정에서
아마 실제 로봇의 속도와 rviz상에 있는 로봇의 속도가 차이가 생겨 첨부한 사진과 같은 문제가 발생하는 것 같습니다.
실제 로봇과 rviz상에서 가상 로봇을 동작 시킬때 rviz에 있는 로봇의 속도를 상대적으로 줄여서 (예를 들어 실제 로봇의 1/10) 동작시키는 방법이 있을까요?
아니면 이라한 오차를 줄이기 위해 다른 부분에서 수정을 해줘야 할까요?
2022-05-25 13:57:29 | |
n164551019432935 |
안녕하세요,
RViz는 실제 로봇이나 가제보와 같은 시뮬레이션에서 얻어진 데이터를 시각화해주는 도구입니다.
SLAM시 맵이 제대로 만들어지지 않는다면, 긴 복도와 같이 지도 작성에 참고할 수 있는 특징점이 없거나, LIDAR 센서를 반사하거나 통과시키는 물체가 로봇 주변에 많을 수 있습니다.
2022-05-27 13:50:30 | |
will_son |