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POST No. 2591898
다이나믹셀 제어에 관해 문의드립니다.
2022-06-08 00:12:14 kyu8456

Ubuntu 18.04 

ROS melodic

 

1. U2D2 1개, 파워허브 2개로 파워허브는 1개는 5V, 나머지한개는 12V로 전원을 인가해서  U2D2는 3P로 5V 파워허브에 연결해서 끝 단의 다이나믹셀 XC330-M288에서 XL430-W250 다이나믹셀로 3P 중 DATA 케이블만 연결하고 XL430-W250에서 남은 2핀으로 12V파워허브에 VDD와 GND를 연결했는데 다이나믹셀 2.0 위자드 및 roslaunch dynamixelworkbench 인식이 되지 않습니다. 어떤 방법으로 연결해야 두 다이나믹셀이 인식 될까요? 다이나믹셀 커뮤니케이션 브릿지를 이용하는 것은 rs485(4p)와 ttl(3p)간의 통신연결로 알고있어서 혹시나해서 진행을 했는데 이 부분에서는 다이나믹셀 위자드 2.0은 연결되나 roslaunch dynamixelworkbench를 실행시키니 다음과 같은 에러가 발생합니다.

 

[ERROR] [1653853615.348469302]: [TxRxResult] There is no status packet!

[ERROR] [1653853615.348556535]: groupSyncRead getdata failed

[ERROR] [1653853615.348578884]: groupSyncRead getdata failed

[ERROR] [1653853615.348602630]: groupSyncRead getdata failed

 

2. 서로 다른 다이나믹셀을 제어하려고 합니다. XL430-W250 4개와 XC330-M288 12개입니다. 둘이 전압이 달라서 통신하는데 어려움이 있습니다. 혹시 e-메뉴얼에 있는 3Pin의 형태에서 DATA의 위치에서 U2D2와 연결하고 다른 파워셋허브에서 VDD, GND를 연결하여 진행하는데 인식이 되지않습니다.  roslaunch dynamixel_workbench_controllers dynamixel_workbench controllers.launch 파일로 진행중입니다. 마찬가지로 다이나믹셀 2.0 위자드로도 연결이 되는지 파악하고 있습니다. 전에 질문하나 남겼었는데 마찬가지로 같은 모델끼리는 작동이 되지만 서로 다른 모델에서는 연결이 되지않습니다. roslaunch로 연결을 하여 진행하기 때문에 dynamixel_workbench_controllers.cpp 파일에서 같은 주소에 다른데이터를 보내줘서 그것을 받아들일때도 다른 데이터로 변수를 바꾸는  커스터마이징을 진행하고 있는데요. 데이터 TimeOut 에러가 발생하면서 데이터 길이가 다르다고 나옵니다. 하지만 각 다이나믹셀의 컨트롤 테이블을 살펴보면 같은 컨트롤 주소값이지 않나요? 

 

3. 보통 하나의 U2D2에 최대 몇개까지의 다이나믹셀을 연결해야하나요? 갯수가 너무많아서 오류가 생기는 건가요?

2022-06-08 00:12:14
kyu8456
2022-06-09 15:51:32 성민규

안녕하세요 

"... 다이나믹셀로 3P 중 DATA 케이블만 연결하고 ... " 
data케이블 1개만 서로 연결된 환경으로 이해가 되는데, Data, GND 총 2개 케이블을 연결 후 확인 부탁드리겠습니다. 

 

감사합니다. 

2022-06-09 15:51:32
mksung@robotis.com
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