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POST No. 2591908
다이나믹셀 전류 기반 위치 제어 관련 질문입니다. (16:59:00에 내용 추가!!)
2022-06-13 11:50:23 mistahan

다이나믹셀 MX-64AT로 전류 기반 위치 제어를 수행하고 있는데 

dxl.setGoalCurrent(DXL_ID, 150.0, UNIT_MILLI_AMPERE); 에서 일부 

전류값(150 이하)의 경우 초기위치(180도)에서 270도 위치까지 가는 건

되는 데 다시 180도로 이동하는 것이 불가능한 현상을 발생하게 되었습니다.

이에 대한 원인이 무엇인 지 알 수 있을까요??

 

소스 코드를 내용으로 첨부하려 했으나 홈페이지 에러가 걸려서

아두이노 첨부파일을 올립니다.

 

 

추가적으로 dxl.setGoalCurrent(DXL_ID, 150.0, UNIT_MILLI_AMPERE); 에서

150mA 대신 3000mA와 1000mA를 하였을 때 전류를 제어하였음에도

불구하고 다이나믹셀이 동작하는 속도 차이가 별로 없어보이는 것을

확인하였는데 전류를 제어하게 되면 토크가 달라져서 이에 다른 기어가

동작하는 속도의 차이가 나야하는 데 왜 나지 않는 것인지 궁금합니다

(이해를 위해 동영상 3개가 있는 압축파일을 첨부합니다)

2022-06-13 11:50:23
mistahan
2022-06-14 11:10:02 유기웅

안녕하세요.

너무 낮은 토크 값을 주면 초기 동작시 필요한 토크 값이 부족하여 동작이 안 될 수 있습니다.

기어 및 모터 특성상 방향 +, - 동작시 같은 토크를 주더라도 초기 동작에 필요한 토크 값은 다릅니다.

또한, Current 값은 토크를 조절하는 것으로 속도를 제어하는 것은 맞지 않습니다.

Profile Velocity(112)를 참고하여 속도제어를 해주세요.

감사합니다. 

2022-06-14 11:10:02
ykw4463
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