2022-06-13 11:50:23 mistahan

다이나믹셀 MX-64AT로 전류 기반 위치 제어를 수행하고 있는데 

dxl.setGoalCurrent(DXL_ID, 150.0, UNIT_MILLI_AMPERE); 에서 일부 

전류값(150 이하)의 경우 초기위치(180도)에서 270도 위치까지 가는 건

되는 데 다시 180도로 이동하는 것이 불가능한 현상을 발생하게 되었습니다.

이에 대한 원인이 무엇인 지 알 수 있을까요??

소스 코드를 내용으로 첨부하려 했으나 홈페이지 에러가 걸려서

아두이노 첨부파일을 올립니다.

추가적으로 dxl.setGoalCurrent(DXL_ID, 150.0, UNIT_MILLI_AMPERE); 에서

150mA 대신 3000mA와 1000mA를 하였을 때 전류를 제어하였음에도

불구하고 다이나믹셀이 동작하는 속도 차이가 별로 없어보이는 것을

확인하였는데 전류를 제어하게 되면 토크가 달라져서 이에 다른 기어가

동작하는 속도의 차이가 나야하는 데 왜 나지 않는 것인지 궁금합니다

(이해를 위해 동영상 3개가 있는 압축파일을 첨부합니다)

dynamixel_current_pos.ino
current_based_position.zip