2022-06-16 15:05:07 n165535585768459

다이나믹셀 XM430-W210-T 다섯 개를 직렬로 연결하고, 마지막 모터를 U2D2의 3Pin TTL Level에 연결하여 PC에 연결하여 사용하고 있습니다.

PC에서는 c++ 코드를 이용해서 모터 제어(goal position 보내기) 및 시간에 따른 present position, present current 받아오기를 하고 있습니다.

FSR이나 접촉 센서를 이용해서 외부 접촉에 의한 시간에 따른 힘을 받아오고 싶은데, 위에서 받아오는 present current와 시간 sync가 맞아야 합니다. (최종적으로 하고 싶은 것은 외부 접촉에 의한 모터 전류의 변화를 기록하는 것입니다.)

그래서 U2D2에 센서를 직접 연결해서 모터의 present current와 동시에(같은 타이밍에) 받아오고 싶습니다.

혹시 이와 관련해서 추천해주실 만한 센서, 센서 연결 방법, 힘 측정값과 모터 전류 측정값의 sync 방법 등이 있을까요?

감사합니다.