2022-06-22 21:09:07 mistahan

다이나믹셀 MX-64AT로 전류 제어를 하고 있습니다.

MX-64AT의 경우에는 전류 제어와 전류 기반 위치 제어를 지원하는데

MX-64AT가 "전류 제어가 되는 지에 대한 여부"를 

어떤 방법을 통해서 판단할 수 있는 지 찾고 있는데

https://www.robotis.com/service/forum_form.php?id_memory=1 

위의 경우에는 전류 기반 토크 제어가 되는 지 확인하기 위해

모터가 돌고 있는 도중 잡았을 때 그래프 변동을 확인하느는 방법을 이용하여

그래서 전류 제어 시 위의 경우처럼 모터가 돌고 있을 때

모터 바퀴를 잡아서 전류가 목표값에 다다르게 되면

"전류 제어가 된다"라고 판단할 수 있는 척도가 되는 지 궁금합니다.

(참고 자료로 영상 또한 첨부하였습니다)

위와 같은 방법이 맞다고 하면 첨부한 영상으로만 봤을 때

속도 제어에 전류 제한을 둔 것 같아 보이는 데

이와 관련해서는 어떻게 설명을 해야 하는 지

만약에 위와 같은 방법으로 하는 게 아니면 어떠한 방법을 통해서

전류 제어가 되는 지에 대한 판단을 할 수 있는 지 궁금합니다.

current_test2.mp4