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POST No. 2591916
OpenCR에서 Dynamixel을 인식 문제 및 예제 관련 문의 사항
2022-06-23 11:23:39 g165594897998067

안녕하세요. ROS와 OpenCR을 통해 다이나믹셀을 제어하려고 합니다. 그러나 몇 가지 문의사항이 있어서 문의드립니다.

 

1. https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_sdk/sample_code/python_read_write_protocol_2_0/#python-protocol-20 의 메뉴얼을 보고 Dynamixel SDK - python 파일 중 read_write.py를 실행하려고 하였으나

Succeeded to open the port

Succeeded to change the baudrate

[TxRxResult] There is no status packet!

[ID:001] GoalPos:000  PresPos:000

라는 메시지와 함께 연결이 안되었습니다.

 

2. 다이나믹셀 위자드 2.0 을 통해 다이나믹셀을 검색해보려고 하였으나 ttyACM0 포트의 모든 프로토콜(protocol 1.0, 2.0, ModbursRTU)의 전체 통신속도(9600 bps ~ 4500000 bps)에서 다이나믹셀이 검색되지 않았습니다.

혹시 usb 연결의 문제일까 싶어 U2D2로 연결해보니 문제없이 검색되는 것을 확인했습니다.

 

이상입니다. 감사합니다.



2022-06-23 11:23:39
g165594897998067
2022-06-24 09:24:03 유기웅

안녕하세요.

 

OpenCR1.0을 U2D2처럼 사용하시려면 usb_to_dxl 예제를 업로드 후 사용해야 합니다.

 

감사합니다.

2022-06-24 09:24:03
ykw4463
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