2022-07-18 20:41:43 mistahan

매니플레이터 동작 관련 질문했었는데

그 때 Profile을 제어 한다면 된다고 하였습니다.

그래서 e-manual에서 Profile 관련 자료를 찾아보고

오픈 소스를 찾아보는 데 이해가 안되는 부분이 있습니다.

https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelShield/blob/master/examples/basic/profile_velocity_acceleration/profile_velocity_acceleration.ino 

위 링크에서 switch 문을 살펴보면 (이 부분은 사진으로도 첨부)

case 2어ㅣ case3는 왜 Max가 0이고 Min이 100인지 잘 모르겠습니다

이 덕분에 case 1에서 low값이 30, High 값이 500인 것도 이해가 가지 않습니다.

분명히 e-manual 상에서 보면 Profile 속도/가속도 값 범위는 0~32767 인걸로 알고 있습니다.

두번째 질문은 XM430 모터에 맞는 랙 앤 피니어가 없어서

3D 프린터로 직접 모델링해서 사용을 하고 있습니다.

이를 Current 제어로 움직이는 중인데 50mA 이상으로 사용하게 되면

3D 프린터로 모델링한 랙 혹은 피니언 기어가 부서지게 됩니다.

근데 제가 알기로는 Current 제어를 하기 되면 자신이 원하는

속도 제어를 할 수가 없는 것을 다이나믹셀 위자드를 통해 확인하였습니다.

어떻게 해야 높은 Current 값을 사용해도 3D 프린터로

출력한 랙 앤 피니어가 손상이 가지 않을 수 있을까요

이 부분도 Profile 속도 제어를 통해서 해결할 수 있는 지

아니면 Current 제어 중에 속도 제어가 가능한 지 여쭤보고 싶습니다.

(3D 프린터로 만든 랙 앤 피니어를 XM430이랑 결합했을 떄 동작 영상을 참고용을 위하여 첨부하였습니다)

질문1.png
kakaotalk_20220714_161854487.mp4