2022-07-19 17:59:38 mistahan
XM540-430-T 2개와 XM430-350-T 3개를 이용하여
매니플레이터를 제작하고 동작하고 있는데
이와 관련해서 질문들을 올렸고 잘 참고해서 동작을
하고 있습니다. 이에 대해 진심으로 감사드립니다.
다이나믹셀 Profile 제어 이후 다이나믹셀 자체에서 진동하는
현상이 발생하게 되는 데 이 부분을 어떻게 잡아줘야 할 지
감이 잡히질 않아서 한 번 더 여쭤보려고 합니다.
소스코드와 영상은 첨부파일로 올렸습니다!
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2022-07-19 17:59:38 |
| mistahan |
2022-07-20 09:30:12 유기웅
안녕하세요.
기구적인 떨림에는 여러 가지 원인이 있을 수 있습니다.
OpenMANIPULATOR-X의 떨림 관련으로 문제 되었던 부분으로는 프레임 균열, 다이나믹셀 혼 체결 미흡, 다이나믹셀의 상태 등이 있었습니다.
기구적인 특징으로 약간의 유격으로도 끝 쪽에서는 많이 떨리는 것처럼 보이므로,
프레임의 유격, 다이나믹셀에 혼이 끝까지 체결이 되어 있는지 확인이 필요합니다.
다이나믹셀의 상태는 몇 년 동안 사용한 제품이 아니라면 다이나믹셀 문제일 가능성은 낮습니다.
전체적으로 기구적인 부분을 한번 확인해 주세요.
감사합니다.
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2022-07-20 09:30:12 |
| ykw4463 |
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