2022-07-25 16:27:48 mistahan

매니플레이터 제어를 수행하고 있는데

몇 가지 질문이 있어서 올립니다.

1. End effector에 해당하는 다이나믹셀을 current 제어를 하고 있는데

current 제어를 통해 end effector를 움직이는 제어에서

앞방향으로 뻗은 end effector가 물체에 접촉하였을떄

접촉한 시점부터 end effector 제어를 어떻게 해야할 지 궁금합니다.

(첨부한 영상 중 첫 번째 영상을 보면 물체가 접촉하게 되면 매니플레이터가 뒤로 밀려납니다)

2. End effecrot에 해당하는 다이나믹셀과 연결된 링크 부분을

수평을 유지한 채로 제어를 하고 싶습니다. 역기구학 정기구학을 이용하여

모션 제어를 하고 있고 수평을 유지한채로 움직이는 지 확인하고 있는데

보시는 것처럼 다이나믹셀이 관절 순차적으로 제어하게 되어

수평을 유지하지 않고 약간 밑으로 향하다가 목적지에 다다를때

수평을 유지하게 됩니다. 이에 대한 해결 방안이 궁금합니다

(첨부한 영상 중 두 번째 영상을 보시면 이해가 쉽게 됩니다)

영상은 압축파일 푸시면 보실 수 있습니다.

로봇팔제어움직임.zip