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POST No. 2591960
다이나믹셀 쉴드로 다이나믹셀 동시 제어 질문입니다.
2022-07-26 12:54:28 mistahan

https://www.robotis.com/service/forum_view.php?bbs_no=2591957&page=1&save_sca=&sca=&save_stx=&stx=&sfl= 

이전에 이와 같은 질문사항에 대한 답을 듣고 e메뉴얼을 통해

동시제어를 할 수 있는 지 찾아봤는데 다이나믹셀 쉴드 라이브러리를

참고해보면 다이나믹셀 위치 제어는 setGoalPosition() 함수로 할 수가 있습니다.

그러나 위의 경우에는 다이나믹셀 1개만 제어가 가능합니다.

그래서 여러 개를 동시에 하려고 하면 그나마 for문으로 돌리는 것 말고는

방법이 없는 거 같아 보이고 다이나믹쉘 e메뉴얼 부분을 찾아봐도

아두아노로 다이나믹셀을 동시에 제어하는 것은 보이지 않는 거 같습니다.

그렇다면 다이나믹셀 프로파일 속도를 별개로 제어해서 맞춰줘야 하는 건가요?

 

 

(추가 및 수정)

현재 Syncwrite를 통해서 동시제어를 할 수 있는 거 같습니다.

이제 여기서 엔코더값으로 제어하는 대신

UNIT_DEGREE로 제어를 하고 싶은데 어떻게 할 수 있는 방법이 없을까요?

2022-07-26 12:54:28
mistahan
2022-07-27 09:34:47 유기웅

안녕하세요.

 

Goal Position의 단위는 0.088[deg/pulse]입니다.

 

코드상에서 변환하여 사용하시면 될 것 같습니다.

 

감사합니다.

2022-07-27 09:34:47
ykw4463
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