2022-08-11 16:33:52 jiwook7379

안녕하세요.

우분투에서 RT 커널 적용하여 제어주기 4ms 만들어서 사용하고 있습니다.

현재 U2D2 사용하고 baudrate 4.5M 설정하고 XM430-W210-R 3대를 제어 중인데,

각 모터 당 goalPosition 이랑 현재 각도 읽는 함수를 사용 할 시

모터 당 10ms 의 지연시간을 가지는 것 같습니다. (3개 제어 시 30~35ms 걸림)

다른 답변에서 usb latency 줄이는것도 적용해서 해봤는데 더 밑으로 안내려가지네요.

250hz로 제어 하고 싶은데 방법 있을까요?