2022-08-21 20:36:49 k166108093126094

안녕하세요, Openmanipulator-X를 moveit을 이용하여 작동하려고 시도하던 중 문의하고자 하는 부분이 생겨 질문드립니다.

open_manipulator_controller을 이용하여 moveit에서 compute_cartesian_path를 통해 계산된 jointTrajectory 값을 이용해서 그 위치대로 이동하고자 하는데, open_manipulator_controller에서 그 기능을 지원하는지, 아니면 독자적으로 subscribe하는 프로그램을 만들어야 하는지 궁금합니다.

use_moveit:=true로 하던 기능이 use_platform:=false로 옮겨갔다고 적혀 있는 이전 질문을 확인하였는데, use_platform:=false로 했을 때는 실물 로봇이 구동하지 않고, use_platform:=true로 했을 경우에는 매니퓰레이터에 토크가 켜지나 rviz에서 시뮬레이션 값과 충돌이 일어나 로봇이 두 지점에 나타나고 execute가 되지 않는 현상이 일어나 질문드립니다.