로보티즈

POST No. 2591991

OpenMANIPULATOR-X PID 게인 값 조정

0

2022-08-24 11:48:59 g166072431626333

OpenMANIPULATOR-X의 다이나믹셀은 XM430-W350T 를 사용하고 U2D2로 제어하고 있고 프로그래밍 언어는 C++ 을 사용하고 있습니다! 다이나믹셀 위자드에서 게인 값을 바꾸게 되면 $roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch 를 실행했을 때 게인값이 초기화되어 default 게인 값으로 돌아오는 것을 알 수 있었습니다 cpp 코드에서 게인 값을 원하는 값으로 저장하고 오픈 매니퓰레이터를 제어하고 싶은데 cpp 코드의 어느 부분을 수정하거나 어떤 코드를 추가로 작성해야 할 지가 궁금합니다

	2022-08-24 11:48:59
	g166072431626333

0

2022-08-26 09:42:23 유기웅

안녕하세요.

OpenMANIPULATOR-X의 다이나믹셀 설정을 수정하시려면 OpenCR1.0에 업로드 하는 dynamixel.h를 수정하시면 됩니다.

경로는 사용자 환경에 따라 다르며, 위치는 아래 링크를 참고해주세요.

https://github.com/ROBOTIS-GIT/OpenCR/blob/master/arduino/opencr_arduino/opencr/libraries/OpenManipulator/src/open_manipulator_libs/include/open_manipulator_libs/dynamixel.h

감사합니다.

[공지] 포럼 이전 안내

로보티즈의 새로운 포럼으로 초대합니다. (https://forum.robotis.com)

더욱 효율적인 고객지원과 로보티즈 커뮤니티의 활성화를 위해 9월 1일부터 새로운 포럼으로 이전하게 됩니다.

새로운 포럼은 다양한 이벤트와 작품 전시, 교육정보 등 전세계의 회원들끼리 다양한 정보를 공유할 수 있습니다.

또한, 한국어 사용자 그룹 카테고리가 개설되어 있어 국내 회원들과의 자유로운 교류를 할 수 있습니다.

로보티즈 제품에 대한 모든 정보는 e매뉴얼(https://emanual.robotis.com/docs/kr/)을 통해 찾아보실 수 있습니다.

로보티즈 다운로드 센터(https://www.robotis.com/service/downloadcenter.php)에서는 다양한 제품의 3D 모델링 파일 및 소프트웨어를 다운로드 할 수 있습니다.

이 기술 포럼은 9월 1일부터 읽기 전용으로 전환되며, 새로운 포럼의 한국어 사용자 커뮤니티에서 찾아오실 수 있습니다.

감사합니다.

	2022-08-26 09:42:23
	ykw4463

답변달기