2022-08-24 17:16:07 n165897592538291

로보티즈의 [ros 로봇프로그래밍] 책을 보면서 터틀봇 시뮬돌리며 공부중인 학생입니다.

네비게이션 시뮬레이션 도중 궁금한게 있어 질문드립니다. 

다른 ros코드와 달리 네비게이션 패키지에는 파이썬 코드나 c++코드가 없고 yaml 코드만 존재했습니다.

그래서 책 11장 네비게이션 파트를 보니 여러가지 노드들이 복합적으로 실행되어 네비게이션을 구동하는 것을 확인하였습니다.
하지만 rosparam과 yaml 파일 모두 제가 보기엔 구동을 위한 파라미터 값처럼 보입니다. 

그래서 도저히 네비게이션에서 경로를 생성하고 모터를 제어하는지 모르겠습니다.

알려주시면 감사하겠습니다.