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POST No. 5788
9D Hand 제어 방법
2005-10-26 16:23:00 idhzone
<고객>님께서 작성하신 글입니다.
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> 9-d hand robot 제어 하려고 하는데 따로 메뉴얼이 있습니까??
>제가 프로그램쪽은 초보라서 winavr에서 C로 하면 되나요?
>그러면 간단한 메뉴얼이나 예제 프로그램좀 얻을 수 없을까요??
>개념이 잘 안잡혀서 처음에 조금씩 따라하면서 해볼라고 합니다.
>빠른시간안에 구동 시켜야 되는데 도와주십시오.
>그럼 수고하십시오. 고맙습니다.
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hand를 포함해서 모든 Dynamixel로 이루어진 제품의 제어 방법은 두가지가 있습니다. 하나는 Motion Page mode이고, 나머지 하나는 Direct Access mode입니다.
Motion page mode는 CM-2메뉴얼을 참조하시면 되며 아주 간단합니다.
방식은 Play back으로 이미 저장된 모션을 그대로 play하는 식입니다. 모션저장은 torque를 풀어놓고, 그저 원하는 위치에 가져놓은 다음 그 pose들를 계속 저장하는 방식으로 하시면 됩니다. 흔히 teaching이라고 하죠.저장된 모션들은 부드럽게 가감속으로 연결되며 편집,연결등이 가능하고, 가속도나 속도, pause time등이 조정가능합니다.

그리고 Direct Access Mode는 CM-2가 거의 아무 역할 안하고 PC에서 직접 Dynamxiel을 제어한다고 보시면 됩니다. 통신에 대한 Lib가 Visual C로 제공됩니다.
더 궁금한 사항은 다시 글을 올려주시기 바랍니다. 감사합니다.

2005-10-26 16:23:00
idhzone
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