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POST No. 5816
DX-117 모터 속도
2005-10-26 17:34:00 idhzone
<고객>님께서 작성하신 글입니다.
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>메뉴얼마다 dx-117의 모터 속도가 조금씩 차이를 보이던데요..
>최고속도가 70rpm이라고 적힌 경우도 있고, 114rpm이라고 적힌 경우도
>있구요.. 15볼트의 전압에서 최고로 빠른 속도를 정확히 알려 주세요..
>"max rpm"과 "time/60도" 좀 알려 주세요..
>좋은 하루 되시길..
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우선 답변부터 말씀드리면, 현제 올라와 있는 메뉴얼이 맞습니다.

Dynamixel은 속도가 전압과 로드에 무관하게 속도가 일정하게 제어되며,
속도가 0으로 셋팅된 경우만 전압에 비례하여 속도가 달라집니다(속도제어루틴동작off). 때문에 최고 속도는 제어하려는 목표 속도와 그냥 측정되는 최고 속도 두가지 의미가 있습니다.

117의 경우 속도를 0x3ff로 설정하고 전압을 계속 높이면 속도는 114rpm으로 수렴합니다. 즉, 모터는 더 돌 수 있더라도, 제어 루틴이 동작하여 속도를 114rpm으로 맞추는 것입니다.

일반적인 RC servo는 후자의 경우만 해당되므로(전압에 따라 속도가 달라지므로, 전지가 만충되면 로봇이 반동으로 넘어지기도 합니다), 하나의 값만 가지지만, 다이나믹셀에서 114rpm이라는 의미는 후자를 의미합니다. 사실 전자는 모터마다 값이 조금씩 차이가 있습니다.

그러나 114rpm을 얻기 위해서는 18V이상의 전압을 걸어줘야 합니다.
또한, RPM은 Round Per Minute, 즉 1분당 회전수이고, time/60도라는 것은 60도를 도는데 걸리는 시간을 의미합니다.

dx-117은 endless turn 방식이 아니므로, 후자로 표시하는 것이 조금 더 합리적이라고 생각됩니다.
2005-10-26 17:34:00
idhzone
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