<고객>님께서 작성하신 글입니다.
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>현재 구현되 있는 CAN 프로토콜이 RS485에 비하여 장단점이 있다면 어떤것이 있는지 궁금합니다..
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CAN은 MAC layer를 cover하는 Protocol입니다.
RS485는 Physical layer만 존재하는 것이구요.
단점이라면, 작은 로봇에 CAN을 사용하면 배보다 배꼽이 더 커지는 수가 있습니다.
예를 들어 50cm정도 되는 휴머노이드가 RS485를 사용하여 서있을 때
Actuator구동 전류를 모두 포함해서 전류를 1.2A정도 소비하는데,
그 로봇을 CAN으로 바꾸면 2A 이상의 전류를 소비합니다.
또한 real time 특성이 약간 떨어지기도 합니다만,
그게 문제되는 로봇은 많지 않을 겁니다.