수고 많으십니다.
메뉴얼을 다운 받아 읽어보니 컨트롤러 내장의 모듈이던데 그럼
어느 정도까지 외부 프로그램으로 개입(?)할 수 있는지요?

위치제어를 위해 명령을 내릴 때 PTP 로 입력을 주면
그것을 수행하기 위해 어떤 식으로 profile 이 생성되는지 궁금합니다.

일반적인 가속-등속-감속의 trapezoidal 식인지,
polynomial 식, 기타 여러 smooth 한 식을 사용하는지 하는 문제입니다.

만일 프로그램으로 이 부분을 조정할 수 있다면 같은 모션이라도 결과적
으로는 다른 움직임을 보이게 된다는 의미라서 흥미가 가거든요.
번거롭게 해 드리는거 같네요~